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【VLA】全量training与eval错题本
发布于: 2026-3-9
最后更新: 2026-3-9
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📕 Recon-Pi0 项目避坑指南 & 错题本
🔨 一、 数据处理与训练阶段 (Training & Data Pipeline)
1. 海量数据集转换的中断噩梦
2. 多任务学习的梯度淹没 (Action vs Recon)
🪚 二、 异构模型加载与“权重手术”阶段 (Checkpoint Surgery)
3. 配置类冻结与“小脑配巨肢”的维度冲突
4. 冗余分支引发的加载器“洁癖”
5. 迷失的动作标尺 (FileNotFoundError)
🔌 三、 资源占用检查
6. 显卡过热导致掉线两张卡
📊 四、 数据流水线与离线评测 (Transforms & Evaluation)
7. 推理期索要 Ground Truth 的奇葩安检
8. 假动作的维度悲剧 (Broadcast Error)
🚀 五、 性能瓶颈与 PyTorch 底层机制
9. 启动慢如老牛拉破车
10. “卡死”假象与 Triton 的自动调优
CreamGreen.
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由于Notion前几天突然更新了格式,笔者的notionnext刚强制同步至最新版本,可能有些过去的配置文件丢失导致网页元素错位或混乱,还请见谅。
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🔨 一、 数据处理与训练阶段 (Training & Data Pipeline)
1. 海量数据集转换的中断噩梦
2. 多任务学习的梯度淹没 (Action vs Recon)
🪚 二、 异构模型加载与“权重手术”阶段 (Checkpoint Surgery)
3. 配置类冻结与“小脑配巨肢”的维度冲突
4. 冗余分支引发的加载器“洁癖”
5. 迷失的动作标尺 (FileNotFoundError)
🔌 三、 资源占用检查
6. 显卡过热导致掉线两张卡
📊 四、 数据流水线与离线评测 (Transforms & Evaluation)
7. 推理期索要 Ground Truth 的奇葩安检
8. 假动作的维度悲剧 (Broadcast Error)
🚀 五、 性能瓶颈与 PyTorch 底层机制
9. 启动慢如老牛拉破车
10. “卡死”假象与 Triton 的自动调优