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【VLA】全量training与eval错题本
发布于: 2026-3-9
最后更新: 2026-3-9
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📕 Recon-Pi0 项目避坑指南 & 错题本🔨 一、 数据处理与训练阶段 (Training & Data Pipeline)1. 海量数据集转换的中断噩梦2. 多任务学习的梯度淹没 (Action vs Recon)🪚 二、 异构模型加载与“权重手术”阶段 (Checkpoint Surgery)3. 配置类冻结与“小脑配巨肢”的维度冲突4. 冗余分支引发的加载器“洁癖”5. 迷失的动作标尺 (FileNotFoundError)🔌 三、 资源占用检查6. 显卡过热导致掉线两张卡📊 四、 数据流水线与离线评测 (Transforms & Evaluation)7. 推理期索要 Ground Truth 的奇葩安检8. 假动作的维度悲剧 (Broadcast Error)🚀 五、 性能瓶颈与 PyTorch 底层机制9. 启动慢如老牛拉破车10. “卡死”假象与 Triton 的自动调优
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